怎么让机器狗动起来？让机器狗站起来走两步

从技术角度来说，四足（quadruped）这个词意味着「四只脚」。机器人学者倾向于将该术语应用于任何使用四肢行走的事物，以区别于双足机器人（后者靠两肢行走）。但是，在机器人学和生物学领域都有一个巨大的、模糊的交叉点，你会发现动物在需要操纵某些东西时，可以从四足过渡到两足。

如果把四足机器人简单地看成是有四个肢体（limb）的机器人，而不是有四只脚（foot）的机器人，它们开始显得更「多才多艺」，但这种过渡可能是一个棘手的问题。在近日于日本京都举行的智能机器人和系统国际会议 IROS 2022 上，来自马萨诸塞州伍斯特理工学院（WPI）和上海科技大学的研究人员展示了一种可推广的方法，即现成的四足机器人可以变成两足机器人，只需要通过一些巧妙的软件和微小的机械改造。

此前也出现过可以从四足过渡到两足的机器人，但它们的设计总是非常刻意，而且在重量、复杂性和成本方面付出了代价。而这项最新研究的独特之处在于，它的目标是适用于任何四足机器人——通过一些非常小的硬件，你的四足机器人就可以变成两足机器人。

这种双足化部件的机械部分是一个 3D 打印的支撑杆，被安装在四足动物每条后腿的胫骨上，以提供额外的支持，使机器人能够站立和稳健地行走。如果没有胫骨附件，机器人就不会有静态稳定性。这在机器人站立时尤其有用，因为它的质心在这个过程中得到了充分的支撑。视频显示，这种方法可以让一种 看起来像 Mini Cheetah 的机器人站起来直立行走，但其实，只要满足一些基本要求，其他机器人也能用同样的方法。

视频来源：https://www.youtube.com/watch?v=Xf-fKWNRLcc

机器人直立之后的行走策略首先是在一个模拟环境中训练的，然后又迁移到了实体的机器人身上。这并非易事，因为控制器试图让机器人既能行走又不会摔倒，目前表现最好的策略能够让机器人行走数米——一个看起来不足为奇的成绩。

但重要的是，这个机器人在设计之初并没有考虑双足行走，所以从某种意义上说，软件正在努力让硬件以一种它不应该而且肯定没有优化过的方式工作。也许，如果这种能力能够扩展开来，四足机器人的设计者可能会受到激励，给他们的机器人增加一点灵活性，使其更具有适应性。

图文来源：人工智能产业链union